我帮助我爷爷种菜的英语翻译过去式为：I helped my grandpa plant vegetables. (我帮助我爷爷种植蔬菜。)过去式的英文应该使用过去式动词，help的过去式是helped。同时，应该使用Grandpa代替Grandparents，因为上下文中只提到了帮助爷爷，没有提到其他祖父母。种菜的动作可以翻译为plant vegetables。