西周时期，伯禽曾率军协助周王室讨伐管蔡之乱和徐戎，伯禽死后其子考公继位，而后炀公、幽公、魏公、厉公、献公、真公渐次传承，此时期鲁国一直是周王室东方的强藩，周边曹、滕、薛、纪、杞、彀、邓、邾、牟、葛等政权时常来朝觐鲁国国君，但真公后政局逐渐动荡，鲁武公时期出现废长立幼事件，致使之后懿公、废公时期出现内乱并引发周王室平乱，之后在鲁孝公二十五年（前771年），周幽王被诛杀，春秋时代开始。

春秋时期，鲁国经历隐公代政，及多次政治变革，并在鲁桓公十八年（前694年）与邻国齐国经历文姜之乱、鲁庄公十三年（前681年）发生曹沫劫盟，关系一度紧张；叔牙之后叔孙氏、庆父之后孟氏、季友之后季氏等卿族亦在这一时期崛起，在鲁成公即位时（前591年）形成三桓专政局面，并逐渐削弱鲁国公室位置。期间，鲁国的政治逐渐稳定，农业、手工业和商业方面也得到了一定的发展，孔子及其弟子在这一时期发展并传播儒家思想，使得鲁国成为儒家文化的发源地之一。

战国时期，鲁国逐渐走向衰落，虽然三桓强盛而鲁公如同小侯，在公室与三桓的权力斗争中，鲁国的农业、手工业和商业方面等也开始走向衰落，孔子虽一度官至大司寇并在夹谷之盟为“弱鲁”时期的鲁君找回尊严，但因堕三桓失败而与弟子流王国外，儒家思想的传播和发展也由此在鲁国受到限制。期间虽然一度有季文子推出的“初税亩”、季康子推出的“用田赋”等先进赋税制度，但依旧无法挽回鲁国国力的衰微。随着“五国相王”与楚国的崛起，鲁国从春秋的诸侯“望国”沦落为次等国家，只能依赖周边强国“联魏抗齐”“屈从于楚”，最终在末代君主鲁顷公时期被楚考烈王所灭