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ptp或lin运动指令的分解,求大神

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在一个lin或ptp运动指令中,运动轨迹如轨迹1。我的问题是能否将运动速度拆解,某个关节轴或坐标系轴方向上速度变快,达到轨迹2的方式。


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1楼2017-03-07 14:50
    补上图


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    4楼2017-03-07 15:10