王永立先生是意拳大师王斌魁先生之子，相貌威严，为人淳厚刚毅，待人真诚，重感情，笃仁爱，豁达大度，视学生若己出，在拳学上知无不言，忌空谈，善实作，嫉恶如仇。十四岁起从其父习练意拳，并受到意拳前辈名拳家李永宗，杨德茂，姚宗勋，郑朝向等先辈的精心指点，融众家意拳风格之长于一炉，以冷快脆快著称，与其二哥王永祥，四弟王永忠共同享誉京师武林。
王先生主张，学拳首先学做人，否则顶多是个拳混子。在拳学实践上要名其理悟其性。不做糊涂人不练糊涂拳，要清清楚楚地做人，明明白白地练拳。王先生一直秉承其父王斌魁先生的遗教：”谦受益，满招损，皎皎者易折。广交朋友，兼收并蓄。“他在名拳荟萃的河南工作生活了三十余年，与各门名派交流实践中，开创了河南意拳的新天地，有关永立先生拳艺的故事很多。1982年在洛阳有位太极好手与王先生探讨什么是”掌握火候“这个题目。就在搭手的刹那间，噹，此人已被放出，撞破其身后的鱼缸，王先生说：”这就是火候“。
王永立先生身上较完整地体现了中国传统武术所追求的搭手飞人，犯者立仆之境界，且能实作得淋漓尽致，令人叹为观止！