1任务描述
自动驾驶汽车的行驶路径的来源之一是高精度地图，当商业化高精度地图出现之前，需要用户自行采集高精度地图。当前所用的高精度地图是用差分GPS采集的地图，保存在整个工程中。
2地图采集说明
当前系统软件版本的地图采集模式修改处，是在当前工程目录下的src/launch/start.launch中。修改的地方在图1所示的部分的“gpssavefile”处，其后的value值为1时是采集地图模式，为0时则不会采集地图。

图 1 地图采集模式
当运行整个工程时，会出现如下的ivconfig界面如图2所示。其中的Attribution模块是跟地图采集相关的。在其中，road_attr表示道路属性，直道属性为0，左转缓弯道为1，左转急弯道为2，右转缓弯道为3，右转急弯道为4，在右侧的下拉界面里可选，一般情况下，直角转弯为缓弯道，掉头转弯为急弯道，并且需要在进入弯道前就要将属性标记为相应弯道属性值，提前的距离根据入弯前后的速度来判定；ccenable表示当前路径点是处于可换道区还是不可换道区，其中0表示不可换道，1表示可换道；currentroad表示当前道路编号，如果一条大道上有多条路，那么从左到右依次为0,1,2,…；roadnumber表示的意义是当前道路点是否可以接收其它道路换道过来，一般直道上为可换道过来，用2来表示，转弯处为不可换道，用1表示；attribution表示使能位，勾选上后上述的各个选项才能记录到地图信息里，否则只是记录默认值。

图 2 地图采集界面
运行完整个工程后，地图会自动保存在相应工程下的src/ivrviz/resource文件夹下，名称为开始记录时的时间，如图3所示。
当前需要采集的是一条主路（maping），一条外圈路径(maping_out)，一条倒库前路径(maping_roadend)，一条入库路径(maping_ruku)，一条出库路径(maping_chuku)。采集完相应路径，需要将文件名称改为相应的名称，其中倒车路径需要倒车来采集路径。

图 3 地图保存地址和命名
采集的地图数据格式如图4所示，每一次记录的数据就是地图文件中的一行，包括经度、纬度、道路属性、航向角、车速、信号状态、卫星个数、ccenable、currentroad、roadnumber、日期和时间。

图 4 地图数据格式
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