一、任务书。（了解大概）题目： 轮式移动机器人的自主导航与仿真 (后附)
二、设计方案（大致为航迹推算）
（一）.传感器选择 1 .加速度计
2.陀螺仪（水平面方向角度）
3.编码器（里程计）
注：1.只需要数据能读取就行，不用模拟传感器。
2.我找到一个模拟数据的网站，可以选一组合适的，我不会提取这个数据。。。
http://www.psins.org.cn/dhsj
（二）.处理数据。1.加速度计的加速度a，二次积分和里程计的L要用最小二乘法拟合一下数据。Y=a1 X1+a2 X2.(最小二乘法确定权重)
2.两种误差处理，系统误差和环境误差。用个高斯误差模拟一个。
（三）.检验。 matlab （航迹推算）。
真实路径，和仿真路径的对比在一个图上面